pose機無法定位

1、pose機是什么

pose機指的應(yīng)該是POS機，這是一種常見的銀行卡支付工具。很多信用卡持卡人為了養(yǎng)卡，會選擇自己辦理一臺個人POS機進行刷卡。這種刷卡行為是需要小心的，因為辦理個人POS機會面臨以下這些風(fēng)險。

（一）POS機費率不穩(wěn)定。很多POS機機構(gòu)會利用持卡人的貪心，向他們推薦所謂的低費率、甚至是“免費”的POS機。雖然這些POS機機構(gòu)承諾會提供低費率，但是這些低費率的POS機往往需要持卡人先支付一筆押金，還對持卡人的刷卡次數(shù)和刷卡金額提出了要求。如果持卡人不能滿足這些要求，不僅POS機的費率會升高，還會損失之前繳納的押金。

（二）盜取銀行卡信息。很多機構(gòu)會對個人POS機進行非法改裝。如果不法分子在POS機里裝入信息盜取裝置，持卡人的身份證、手機號、銀行卡、支付密碼等信息都可能被盜取。這會讓持卡人面臨嚴重的經(jīng)濟損失。

（三）可能影響自己的信用。大多數(shù)持卡人辦理個人POS機的目的就是為了提高自己信用卡的信用額度，而使用違規(guī)的個人POS機進行刷卡，會出現(xiàn)跳碼、亂碼等現(xiàn)象。這會影響銀行對持卡人的信用評價，很可能導(dǎo)致信用卡被降額甚至是封卡。

2、pose機獲取基站信息失敗-10

獲取基站信息校驗失敗的原因有:
1，所插入的手機卡不是能夠上網(wǎng)聊天的智能卡，按要求換卡；
2，卡沒有正確插入，按要求插好；
3，正確插好手機卡，并檢查機頂盒的智能卡是否插入正確后，再開機調(diào)試。

3、pose機顯示讀非接卡出錯是什么原因?qū)е碌?

分為兩種情況： 1、硬件不具備 2、軟件不具備 解決途徑： 硬件不具備的機具需要聯(lián)系POS機維護方進行更換機具，如果軟件不支持的話，聯(lián)系POS機維護方進行軟件升級就可以了

4、怎么辦理pos機啊

一、pos機可以直接去銀行辦理， 也可以找第三方代理機構(gòu)， 它們還是很樂意辦理的， 畢竟pos機刷卡都會有一定的費率，一般都是商家支付，個人使用信用卡或者儲蓄卡刷卡不會產(chǎn)生任何影響。辦理pos機的流程是：
1、申請人準(zhǔn)備好自己的身份證、營業(yè)執(zhí)照、稅務(wù)登記證、固定的經(jīng)營場所證明等材料到銀行;
2、在柜臺上申請辦理pos機，提供材料;
3、銀行會進行審核，審核通過后會給你辦理pos機。，等待銀行審批，公司業(yè)務(wù)一般在3個工作日到10個工作日不等，費率在0.38-0.6之間，有些銀行需繳納押金，有些是在賬戶凍結(jié)一部分資金作為押金。
4、POS機核發(fā)下來后，業(yè)務(wù)員會聯(lián)系上門安裝，匹配終端和商戶，設(shè)置POS機登錄帳號和密碼。
5、最新的機型需要對POS機進行定位和測試，老的機型只需要測試能否使用即可。新機型可以直接掃描二維碼，收款更簡單方便。
二、POS機的選擇。POS機一般有銀行發(fā)行和第三方支付發(fā)行兩種。企業(yè)最多選擇的還是銀行的POS機，聯(lián)系比較方便，服務(wù)好，也更安全。缺點是流程多，局限性大，通常需要在開戶行辦理。個人或個體戶使用第三方POS機較多，流程簡單，辦理方便，很多上門辦理的幾乎不用自己麻煩。
三、辦理POS機所需材料：企業(yè)需要提供營業(yè)執(zhí)照復(fù)印件，開戶許可證復(fù)印件，法人身份證復(fù)印件，銀行帳號，開戶行，業(yè)務(wù)辦理申請表（由業(yè)務(wù)員提供）。原件也會驗證，加蓋公章。個人只需要提供身份證、銀行卡，開戶行。
擴展資料：pos機是一種多功能終端， 把它安裝在信用卡的特約商戶和受理網(wǎng)點中與計算機聯(lián)成網(wǎng)絡(luò)， 就能實現(xiàn)電子資金自動轉(zhuǎn)賬，它具有支持消費、預(yù)授權(quán)、余額查詢和轉(zhuǎn)帳等功能，使用起來安全、快捷、可靠。pos機現(xiàn)在都免費辦理， 在辦理時一定要注意費率的問題， 畢竟消費者刷卡消費后， pos機持有者會付出一定的費用，不過每個行業(yè)國家都做出了明確的規(guī)定，比如百貨的刷卡手續(xù)費為0.6%，超市為0.38%，餐飲類費率為0.6%。 大家都知道，通過銀行辦理pos機肯定非?？孔V、安全，但不太了解銀行個人pos機怎么辦理，今天老侯把辦理的詳細流程給大家介紹一下。
一、個人在銀行申請商用pos機
如果你有自己的商鋪，辦理pos機的目的是商鋪日常收款使用，那么就可以在銀行辦理pos機。
1、所需材料
準(zhǔn)備法人身份證、營業(yè)執(zhí)照、公章、本人身份證原件及復(fù)印件。
2、申請流程
將相關(guān)材料提交給銀行工作人員，然后填寫pos機申請單即可。
3、等待審核
銀行會根據(jù)你提交的相關(guān)材料及公司經(jīng)營情況決定是否可以辦理pos機。
4、pos機注冊
下載銀行的APP，實名注冊認證即可使用。
二、個人在銀行申請個人pos機
如果你辦理pos機的目的是日常刷個人信用卡，由于個人沒有營業(yè)執(zhí)照，所以是無法通過銀行申請pos機的，此類個人pos機只能通過第三方支付公司來辦理。
1、所需材料
準(zhǔn)備本人身份證、儲蓄卡、信用卡。
2、申請流程
首先要找到靠譜的第三方支付公司代理商，了解清楚刷卡費率、使用成本問題，然后代理商將個人pos機郵寄給我們。
3、pos機注冊
使用第三方支付公司官方APP注冊賬號，綁定個人儲蓄卡，認證個人信用卡，掃描pos機背部條碼綁定設(shè)備，即可正常使用。 辦理POS機的具體流程可能會因不同的POS機服務(wù)商、銀行或地區(qū)而有所不同，但一般來說，您可以按照以下步驟進行：
1.選擇POS機服務(wù)商或銀行：您可以在當(dāng)?shù)氐纳虡I(yè)銀行或POS機服務(wù)商處咨詢和比較POS機的費率、服務(wù)內(nèi)容和申請條件等信息，然后選擇一個合適的供應(yīng)商。
2.準(zhǔn)備申請材料：一般來說，您需要準(zhǔn)備營業(yè)執(zhí)照、身份證、銀行賬戶等相關(guān)材料，以證明您的個人或企業(yè)身份和資質(zhì)。
3.提交申請：完成申請材料后，您可以將申請材料提交給POS機服務(wù)商或銀行進行審核和處理。
4.簽訂合同：如果您的申請通過審核，您需要簽訂POS機使用合同，并按照合同約定支付相關(guān)費用和押金等。
5.安裝和調(diào)試：安裝和調(diào)試POS機是辦理流程的最后一步。您需要根據(jù)POS機服務(wù)商或銀行的要求，安裝和調(diào)試POS機，確保它能夠正常使用。
需要注意的是，不同的POS機服務(wù)商和銀行要求可能會有所不同，具體的申請流程和要求可能也會隨時變化。因此，如果您有具體的問題或疑慮，建議您直接咨詢相關(guān)服務(wù)商或銀行的工作人員以獲得更具體的指導(dǎo)。 中國銀行安裝pos機時不收任何費用和押金，只是在使用過程中，由商戶支付刷卡的手續(xù)費，手續(xù)費一般按照刷卡金額的1%-2%左右，具體情況需要根據(jù)商戶的具體行業(yè)來定，有些行業(yè)（如批發(fā)行業(yè)和航空售票等）可以申請20元和50元封頂?shù)膒os機\x0d\x0a\x0d\x0a申請銀行刷卡機需提供以下證件：\x0d\x0a1、稅務(wù)登記證副本（復(fù)印件）\x0d\x0a2、營業(yè)執(zhí)照副本（復(fù)印件） \x0d\x0a3、組織機構(gòu)代碼證副本（復(fù)印件）\x0d\x0a4、開戶銀行許可證（復(fù)印件）\x0d\x0a5、法人身份證復(fù)印件，以及公章和人名章\x0d\x0a以上五證需加蓋公章和法人章\x0d\x0a\x0d\x0a銷售款一般24小時內(nèi)即可直接轉(zhuǎn)到商戶帳上，可直接提取現(xiàn)金，沒有金額限制，保證資金安全。

5、機器人抓取時怎么定位的?用什么感測器來檢測

機器人抓取時怎么定位的？用什么感測器來檢測

機械手動作是靠伺服電機上的編碼器反饋到工控機處理中心訊號與預(yù)設(shè)定引數(shù)比較、修正再輸出給伺服電機執(zhí)行精確定位的。也就是說靠預(yù)先程式設(shè)計決定的，不是靠感測器定位的。程式設(shè)計可解決機械手三維空間動作精確方向、速度、執(zhí)行時間…………

依靠定位點以及零點位置，機器手定期修正累加誤差，抓取最高階的是應(yīng)用影象技術(shù)，配合物料定位點。

一般是照相定位的。感測器是COMS或者CCD。

用預(yù)先程式設(shè)計及其執(zhí)行中該伺服電機軸尾的編碼器反饋訊號至計算中心精確修整偏差定位的。

機器人家上了解到，機器人領(lǐng)域的視覺（Machine Vision）跟計算機領(lǐng)域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機器視覺的目的是給機器人提供操作物體的資訊。所以，機器視覺的研究大概有這幾塊：
物體識別（Object Recognition）：在影象中檢測到物體型別等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；
位姿估計（Pose Estimation）：計算出物體在攝像機座標(biāo)系下的位置和姿態(tài)，對于機器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；
相機標(biāo)定（Camera Calibration）：因為上面做的只是計算了物體在相機座標(biāo)系下的座標(biāo)，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態(tài)，這樣才可以將物 *** 姿轉(zhuǎn)換到機器人位姿。
當(dāng)然，我這里主要是在物體抓取領(lǐng)域的機器視覺；SLAM 等其他領(lǐng)域的就先不講了。
由于視覺是機器人感知的一塊很重要內(nèi)容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡入繁的順序介紹吧：
0. 相機標(biāo)定
這其實屬于比較成熟的領(lǐng)域。由于我們所有物體識別都只是計算物體在相機座標(biāo)系下的位姿，但是，機器人操作物體需要知道物體在機器人座標(biāo)系下的位姿。所以，我們先需要對相機的位姿進行標(biāo)定。 內(nèi)參標(biāo)定就不說了，參照張正友的論文，或者各種標(biāo)定工具箱； 外參標(biāo)定的話，根據(jù)相機安裝位置，有兩種方式：
Eye to Hand：相機與機器人極座標(biāo)系固連，不隨機械臂運動而運動
Eye in Hand：相機固連在機械臂上，隨機械臂運動而運動 兩種方式的求解思路都類似，首先是眼在手外（Eye to Hand）
只需在機械臂末端固定一個棋盤格，在相機視野內(nèi)運動幾個姿態(tài)。由于相機可以計算出棋盤格相對于相機座標(biāo)系的位姿 、機器人運動學(xué)正解可以計算出機器人底座到末端抓手之間的位姿變化 、而末端爪手與棋盤格的位姿相對固定不變。 這樣，我們就可以得到一個座標(biāo)系環(huán)
而對于眼在手上（Eye in Hand）的情況，也類似，在地上隨便放一個棋盤格（與機器人基座固連），然后讓機械臂帶著相機走幾個位姿，然后也可以形成一個 的座標(biāo)環(huán)。
1. 平面物體檢測
這是目前工業(yè)流水線上最常見的場景。目前來看，這一領(lǐng)域?qū)σ曈X的要求是：快速、精確、穩(wěn)定。所以，一般是采用最簡單的邊緣提取+邊緣匹配/形狀匹配的方法；而且，為了提高穩(wěn)定性、一般會通過主要打光源、采用反差大的背景等手段，減少系統(tǒng)變數(shù)。
目前，很多智慧相機（如 cognex）都直接內(nèi)嵌了這些功能；而且，物體一般都是放置在一個平面上，相機只需計算物體的 三自由度位姿即可。 另外，這種應(yīng)用場景一般都是用于處理一種特定工件，相當(dāng)于只有位姿估計，而沒有物體識別。 當(dāng)然，工業(yè)上追求穩(wěn)定性無可厚非，但是隨著生產(chǎn)自動化的要求越來越高，以及服務(wù)類機器人的興起。對更復(fù)雜物體的完整位姿 估計也就成了機器視覺的研究熱點。
2. 有紋理的物體
機器人視覺領(lǐng)域是最早開始研究有紋理的物體的，如飲料瓶、零食盒等表面帶有豐富紋理的都屬于這一類。 當(dāng)然，這些物體也還是可以用類似邊緣提取+模板匹配的方法。但是，實際機器人操作過程中，環(huán)境會更加復(fù)雜：光照條件不確定（光照）、物體距離相機距離不確定（尺度）、相機看物體的角度不確定（旋轉(zhuǎn)、仿射）、甚至是被其他物體遮擋（遮擋）。
幸好有一位叫做 Lowe 的大神，提出了一個叫做 SIFT （Scale-invariant feature transform）的超強區(qū)域性特征點： Lowe, David G. "Distinctive image features from scale-invariant keypoints."International journal of puter vision 60.2 (2004): 91-110. 具體原理可以看上面這篇被引用 4萬+ 的論文或各種部落格，簡單地說，這個方法提取的特征點只跟物體表面的某部分紋理有關(guān)，與光照變化、尺度變化、仿射變換、整個物體無關(guān)。 因此，利用 SIFT 特征點，可以直接在相機影象中尋找到與資料庫中相同的特征點，這樣，就可以確定相機中的物體是什么東西（物體識別）。
對于不會變形的物體，特征點在物體座標(biāo)系下的位置是固定的。所以，我們在獲取若干點對之后，就可以直接求解出相機中物體與資料庫中物體之間的單應(yīng)性矩陣。 如果我們用深度相機（如Kinect）或者雙目視覺方法，確定出每個特征點的 3D 位置。那么，直接求解這個 PnP 問題，就可以計算出物體在當(dāng)前相機座標(biāo)系下的位姿。
↑ 這里就放一個實驗室之前畢業(yè)師兄的成果 當(dāng)然，實際操作過程中還是有很多細節(jié)工作才可以讓它真正可用的，如：先利用點云分割和歐氏距離去除背景的影響、選用特征比較穩(wěn)定的物體（有時候 SIFT 也會變化）、利用貝葉斯方法加速匹配等。 而且，除了 SIFT 之外，后來又出了一大堆類似的特征點，如 SURF、ORB 等。
3. 無紋理的物體
好了，有問題的物體容易解決，那么生活中或者工業(yè)里還有很多物體是沒有紋理的：
我們最容易想到的就是：是否有一種特征點，可以描述物體形狀，同時具有跟 SIFT 相似的不變性？ 不幸的是，據(jù)我了解，目前沒有這種特征點。 所以，之前一大類方法還是采用基于模板匹配的辦法，但是，對匹配的特征進行了專門選擇（不只是邊緣等簡單特征）。
簡單而言，這篇論文同時利用了彩色影象的影象梯度和深度影象的表面法向作為特征，與資料庫中的模板進行匹配。 由于資料庫中的模板是從一個物體的多個視角拍攝后生成的，所以這樣匹配得到的物 *** 姿只能算是初步估計，并不精確。 但是，只要有了這個初步估計的物 *** 姿，我們就可以直接采用 ICP 演算法（Iterative closest point）匹配物體模型與 3D 點云，從而得到物體在相機座標(biāo)系下的精確位姿。
當(dāng)然，這個演算法在具體實施過程中還是有很多細節(jié)的：如何建立模板、顏色梯度的表示等。另外，這種方法無法應(yīng)對物體被遮擋的情況。（當(dāng)然，通過降低匹配閾值，可以應(yīng)對部分遮擋，但是會造成誤識別）。 針對部分遮擋的情況，我們實驗室的張博士去年對 LineMod 進行了改進，但由于論文尚未發(fā)表，所以就先不過多涉及了。
4. 深度學(xué)習(xí)
由于深度學(xué)習(xí)在計算機視覺領(lǐng)域得到了非常好的效果，我們做機器人的自然也會嘗試把 DL 用到機器人的物體識別中。
首先，對于物體識別，這個就可以照搬 DL 的研究成果了，各種 CNN 拿過來用就好了。有沒有將深度學(xué)習(xí)融入機器人領(lǐng)域的嘗試？有哪些難點？ - 知乎 這個回答中，我提到 2016 年的『亞馬遜抓取大賽』中，很多隊伍都采用了 DL 作為物體識別演算法。 然而， 在這個比賽中，雖然很多人采用 DL 進行物體識別，但在物 *** 姿估計方面都還是使用比較簡單、或者傳統(tǒng)的演算法。似乎并未廣泛采用 DL。 如 @周博磊 所說，一般是采用 semantic segmentation neork 在彩色影象上進行物體分割，之后，將分割出的部分點云與物體 3D 模型進行 ICP 匹配。
當(dāng)然，直接用神經(jīng)網(wǎng)路做位姿估計的工作也是有的
它的方法大概是這樣：對于一個物體，取很多小塊 RGB-D 資料（只關(guān)心一個patch，用區(qū)域性特征可以應(yīng)對遮擋）；每小塊有一個座標(biāo)（相對于物體座標(biāo)系）；然后，首先用一個自編碼器對資料進行降維；之后，用將降維后的特征用于訓(xùn)練Hough Forest。
5. 與任務(wù)/運動規(guī)劃結(jié)合
這部分也是比較有意思的研究內(nèi)容，由于機器視覺的目的是給機器人操作物體提供資訊，所以，并不限于相機中的物體識別與定位，往往需要跟機器人的其他模組相結(jié)合。
我們讓機器人從冰箱中拿一瓶『雪碧』，但是這個 『雪碧』 被『美年達』擋住了。 我們?nèi)祟惖淖龇ㄊ沁@樣的：先把 『美年達』 移開，再去取 『雪碧』 。 所以，對于機器人來說，它需要先通過視覺確定雪碧在『美年達』后面，同時，還需要確定『美年達』這個東西是可以移開的，而不是冰箱門之類固定不可拿開的物體。 當(dāng)然，將視覺跟機器人結(jié)合后，會引出其他很多好玩的新東西。由于不是我自己的研究方向，所以也就不再班門弄斧了。

機器作定位由先由工程式設(shè)計決定空前、左右、位置定位精度由伺服電機同軸尾端編碼傳器反饋訊號經(jīng)伺服電機驅(qū)卡至處理處理再輸作自微量調(diào)整

機器人多工位動作及其執(zhí)行中定位全部由人工編寫操作程式而決定的，此與感測器暫不搭界。若要根據(jù)生產(chǎn)工藝改進，則要重新編寫程式，或在原程式中作修改調(diào)整。

機器人抓取定位是預(yù)先程式設(shè)計的，工控機輸出帶動伺服電機精確定位，包括伺服電機編碼器反饋訊號經(jīng)電機驅(qū)動卡直至工控機進一步調(diào)整。若用感測器檢測定位誤差極大，根本不可能細微修正定位精度。

機器人抓取目前最常用的是通過視覺定位，CCD/CMOS感測器拍攝當(dāng)前視野內(nèi)圖片，找到MARK點，算出偏移的座標(biāo)和角度，再通過網(wǎng)口或者串列埠將資料反饋到機器人，機器人作出相應(yīng)修正
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機器人動作定位由先由人工程式設(shè)計決定它在空中前后、左右、上下位置的。定位精度由伺服電機同軸尾端編碼感測器反饋訊號經(jīng)此伺服電機驅(qū)動卡至處理中心處理后再輸出作自動微小量調(diào)整

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